Mahdi Karimi

ربات موازي، مكانيزم حلقه بستهاي است كه در آن سكوي متحرك )مجري نهايي( به وسيلهي حداقل دو زنجيرهي سينماتيكي سري به سكوي ثابت متصل شده است. در سالهاي اخير رباتهاي موازي به دليل مزايايي از قبيل سختي زياد و دقت باال مورد توجه پژوهشگران قرار گرفتهاند. اما در مقايسه با رباتهاي سري داراي فضاي كاري كوچكتر ميباشند كه آنها را با محدوديت مواجه كرده است. از اين رو، تعيين فضاي كاري اين دسته از رباتها، نقش مهمي در طراحي و ساخت آنها اعمال ميكند. پيش از اين در پژوهشهاي متعدد از روشهاي هندسي و جستوجوي نقاط براي تعيين فضاي كاري رباتهاي موازي بهره گرفته شده است، با وجود مزيتهاي روشهاي ذكر شده اما ايراداتي به اين روشها وارد است كه از كارايي آنها ميكاهد. در اين پاياننامه روش جديدي به همراه الگوريتم و شبه كد مربوط براي تعيين فضاي كاري رباتهاي موازي دلتا سه درجه آزادي و دلتا چهار درجه آزادي ارائه شده است؛ اين الگوريتم مبتني بر مفاهيم آناليز بازهاي ميباشد و مشكالت روشهاي قبلي را رفع نموده است. الگوريتم ارائه شده ابتدا بر روي رباتهايي با پارامترهاي فرضي اعمال گرديده است، و سپس اثر هريك از پارامترهاي هندسي ربات بر فضاي كاري آن مورد بررسي قرار گرفته است. براي صحهگذاري بر الگوريتم ارائه شده، نتايج حاصل از روش آناليز بازهاي با روش هندسي و روش جستوجوي نقاط مقايسه گرديده است. براي مقايسه با روش هندسي، فضاي كاري رباتهاي مذكوربا روش هندسي ترسيم شده است و براي مقايسه با روش جستوجوي نقاط از نتيجهي يكي از پژوهشهاي مرتبط پيشين استفاده شده است. در انتها فضاي كاري رباتهاي دلتاي ساخته شده در آزمايشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران نيز با روش آناليز بازهاي تعيين گرديده است. الزم به ذكر است كه الگوريتم ارائه شده در اين پاياننامه قابل تعميم به ساير رباتهاي موازي ميباشد.
Thesis summary

شفتها از اجزاي اصلي و بسيار مهم دستگاههاي مكانيكي ميباشند، خرابي و يا از كار افتادگي آنها موجب توقف كامل دستگاه و تحميل هزينههاي زيادي ميشود. از اين رو توجه به طراحي و ساخت آنها بسيار پر اهميت است. با توجه به اعوجاج و تغيير طول پيش آمده در شفتها هنگام كاركرد توربوماشينها در دماهاي باال، در اين تحقيق، بررسي بروز تنشهاي خمشي در شفت يك توربين گازي با پايههاي نگهدارنده، مورد بررسي قرار ميگيرد. به اين منظور، شبيهسازي عددي پايههاي نگهدارندهي محفظه ياتاقان شفت، تحت بارگذاري در دماهاي كاركرد توربين گازي در نرمافزار انسيس اجرا خواهد شد. نوع بارگذاري در اين تحليل، بارگذاري متناوب تحت دماهاي باال ميباشد، بطوري كه با تعريف يك تابع پريوديك زماني در نرمافزار مي توان بار چرخشي ناشي از دوران توربين را به ياتاقان شفت اعمال كرد. به منظور اعمال خواص مادي صحيحي از جنس شفت، با استفاده از مكانيزم فشار، مقاومسازي فرآيند اتوفرتاژ بر روي جنس فوالدي شفت اعمال ميگردد. در ادامه، نتايج عددي توزيع تنش محيطي و معادل در جداره يك شفت جدار نازك استوانهاي شكل، با رفتار كار سختي خطي و در نظر گرفتن اثرات باوشينگر بهينه ميشود. در نهايت بهينهسازي ابعاد هندسي شفت شبيهسازي شده با استفاده از روش الگوريتم ژنتيك و روش رويهي پاسخ براي افزايش خواص ارتعاشي مورد مطالعه قرار گرفته است. براي يافتن فركانس طبيعي و تنش) در مودهاي آسيب كششي، پيچشي و خمشي( در بدنهي شفت به روش سطح پاسخ RSM ،ابتدا چندين تحليل به روش اجزاي محدود) نرم افزار انسيس( انجام شده و سپس به روش محاسباتي حداقل مربعات، تابع چندجملهاي به دست آمده است. خروجي اين تحقيق، تحليل هندسه اي بهينه شده از شفت دوار يك توربين گازي ميباشد كه عليرغم اختصاص داشتن به يك شرايط بارگذاري خاص، با روش شناسي مشابه قابل اعمال براي ارتقاي عملكرد مكانيكي-ارتعاشي انواع شفتهاي توربوماشينهاي گوناگون خواهد بود.
Thesis summary

مدلسازي ديناميكي غيرخطي و طراحي سيستم كنترل مقاوم اچ بينهايت نوسانات گالوپينگ در خطوط انتقال ولتاژ بالا
Thesis summary

در اين تحقيق برنامه ريزي حركت يك بازوي مكانيكي با شش درجه آزادي در يك محيط ديناميكي دو بعدي بررسي ميشود تا با مانع برخورد نكند.
Thesis summary

مواد مگنتواستريكتيو در اثر اعمال ميدان مغناطيسي تغيير شكل مي دهند.
Thesis summary

در اين پايان نامه آناليز ارتعاشات سيستم چرخ و طنجير غلتكي سالم و معيوب انجام شده است.
Thesis summary

در اين پايان نامه پايش وضعيت سيستم تسمه وي شكل و پولي با روش آناليز ارتعاشي مورد بررسي قرار گرفته است.
Thesis summary

در اين پايان نامه آناليز ارتعاشي پمپ گريز از مركز شعاعي با پروانه سالم و پروانه معيوب انجام ميشود
Thesis summary

همواره شناسايي و مكان يابي عيب هايي مانند ترك در موتورها بخصوص سرسيلندر آنها كه موجب كاهش مستقيم توان و عمر قطعات در سرسيلندر و موتور ميشود، بسيار حائز اهميت است.
Thesis summary

ترك يكي از عيوب مهم و حساس و پيچيده در سازه هاي مختلف مانند هواپيماها و كشتي ها و سدهاي بتني است.
Thesis summary

امروزه ورق ها در بسياري از زمينه هاي علوم مهندسي نظير مكانيك، عمران، هوافضا و دريايي كاربرد وسيعي دارند. خواص منحصر به فردي از جمله نسبت استحكام به وزن بالا، مقاومت به خوردگي، قابليت شكل پذيري، هزينه ي توليد پائين و توانايي جذب انرژي و صدا كه مواد كامپوزيتي و ساختارهاي ساندويچي از خود بروز مي دهند، همواره آن ها را در زمره بهترين گزينه ها براي انتخاب دانشمندان و استفاده در كاربردهاي گوناگون مهندسي قرارداده است. از اين رو بررسي ديناميكي سازه هاي ورقي براي عملكرد مطلوب در محيط هاي ارتعاشي مفيد و ضروري است. از نتايج اين پژوهش مي توان در توربين ها، بدنه كشتي، هوافضا و ديگر وسايل حمل و نقل، بخصوص در صنعت هوايي براي تشخيص آسيب و تخمين عمر استفاده نمود.
Thesis summary

مقايسه عملكردي روش هاي شبكه عصبي مصنوعي و ماشين هاي بردار پشتيبان براي شناخت الگويي در تحليل سينماتيكي و فعاليت عضلاني روي حركت اندام فوقاني
Thesis summary