طراحی کنترل تطبیقی برای سیستم براکی‌تراپی - دانشکده فنی و مهندسی
طراحی کنترل تطبیقی برای سیستم براکی‌تراپی
نوع: Type: پایان نامه
مقطع: Segment: کارشناسی ارشد
عنوان: Title: طراحی کنترل تطبیقی برای سیستم براکی‌تراپی
ارائه دهنده: Provider: رویا فریدی - رشته برق
اساتید راهنما: Supervisors: جناب آقای دکتر سهیل گنجه‌فر و جناب آقای دکتر عباس رمضانی
اساتید مشاور: Advisory Professors:
اساتید ممتحن یا داور: Examining professors or referees: جناب آقای دکتر مجید غنیِ‌ئی و جناب آقای محمدامین قاسمی
زمان و تاریخ ارائه: Time and date of presentation: 22/12/1400
مکان ارائه: Place of presentation: مجازی
چکیده: Abstract: یکی از چالش برانگیزترین مراحل در انجام براکی‌تراپی، درج سوزن‌ها در داخل یا کنار بافت مورد نظر است. در این شیوه‌های پزشکی، سوزن‌ها در داخل بافت قرار می‌گیرند تا موقعیت منابع رادیواکتیو را هدایت کنند. منابع رادیواکتیو با میزان دوز پایین به طور دائم در داخل بافت قرار می‌گیرند، در حالی که یک منبع رادیواکتیو در براکی‌تراپی با میزان دوز بالا به طور موقت در موقعیت‌های مورد نظر قرار می‌گیرد تا بتواند میزان دوز تجویزی را به اهداف بالینی برساند. در نتیجه، قرار دادن دقیق سوزن به طور مستقیم بر تحویل دوز پرتو و نتایج درمان بیماران تأثیر می‌گذارد. هرگونه انحراف از موقعیت هدف منابع رادیواکتیو می تواند باعث توزیع دوز بهینه و پوشش ناکافی تومور شود. بنابراین، توسعه‌ی یک ابزار قوی و ریاضی که بتواند جایگذاری خودکار سوزن را با دقت بالایی برای روش‌ها و شرایط مختلف پزشکی انجام دهد، اهمیت زیادی دارد. در این پایان‌نامه، ما یک مفهوم جدید برای درج خودکار سوزن با استفاده از یک سیستم رباتیک خودکار جدید پیشنهاد می‌دهیم. مدل ریاضی این سیستم به تفصیل ارائه شده است که امکان طراحی کنترل پیش‌بین مدل و همچنین کنترل تطبیقی پیش‌بین مدل را می‌دهد که می‌تواند برای اداره مکانیسم استفاده شود. هدف از این پژوهش به حداقل رساندن جابجایی و تغییر زاویه نوک سوزن است بطوریکه نیرو و گشتاور خارجی سوزن که از بافت به آن اعمال می‌شود و منجر به انحراف سوزن می‌شود، در این تحقیق در نظر گرفته شده است، این مقادیر با استفاده از سوزن استیل استنلس و نمونه بافت شبیه‌سازی شده با انسان در آزمایشگاه تحقیقاتی شکل دهی فلزات (پژوهشی) محاسبه گردید. انتخاب مدل دقیق سوزن که بصورت تیر اویلر_برنولی در نظر گرفته شده و تقسیم جرم پیوسته سوزن به چند قسمت گسسته از دیگر تحقیقات این پایان‌نامه می‌باشد.